Najstarzsze pisemne wzmianki o Jilemnicy pochodzą z roku 1352, kiedy to miasto zostało założone na skrzyżowaniu dróg miejscowych według reguł o prostokątnym targowisku. Po stronie targowiska został zbudowany kościół Św. Wawrzyńca, za nim zaś w 15. stuleciu twierdza, która jednak w 16. stuleciu została przebudowana na zameczek renesansowy.
Miasto było większością drewniane, przez szereg pożarów zostały zniszczone cenne dokumenty o historii miasta, dlatego dzisiaj nie można z pewnością ustalić, kiedy Jilemnice otrzymała statut miasta.
Miasto to leży w podgórskim paśmie Karkonoszy na zboczach nad ciekami rzeczki Jilemky i Jizerki w wschodniej części Semilskiego powiatu, paśmie ochronnym Parku narodowego Karkonoszy. Rzeźba terenu gminy jest bardzo rozczłonkowana, składa się z kilku drobnych dolin i grzbietów. Położenie miasta wynosi 451 m n.p.m. i panuje tutaj wilgotny podgórski klimat. Do chronionych zabytków można tu zaliczyć kościół barokowy Św. Wawrzyńca, ratusz, zamek z okresu renesansu, w którym zostało umieszczone muzeum Karkonoszy oraz ciekawa uliczka z zestawem miejskiej cembrowanej architektury ludowej.